20260204

01学习/软件类/软件操作/PlantSimulation/培训备课/物流对象使用/机器人/出口策略/一般策略.md

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+一般选择第一个出口策略

01学习/软件类/软件操作/PlantSimulation/培训备课/物流对象使用/机器人/出口策略/特殊策略例子.md

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+
+**在传感器上放置MU例子**
+
+按图示建模
+![[03旧笔记本整理/00Trilium/学习/软件/PlantSimulation/培训备课/zz图片缓存/Pasted image 20260125000650.png]]
+1. 设置机器人在传感器上放置MU，设置传感器ID
+2. 在输送线上新建传感器，新建两个，分别进行测试型
+![[03旧笔记本整理/00Trilium/学习/软件/PlantSimulation/培训备课/zz图片缓存/Pasted image 20260125000700.png]]
+
+**在传感器上将零件加载到MU**
+
+这个可以将机器人看成一个装配工作站（Combiner）
+
+在上一个例子的基础上，增加一个容器源，如图所示
+![[03旧笔记本整理/00Trilium/学习/软件/PlantSimulation/培训备课/zz图片缓存/Pasted image 20260125000753.png]]
+将机器人调整至在传感器上将零件加载到MU，启动仿真

01学习/软件类/软件操作/PlantSimulation/培训备课/物流对象使用/机器人/时间表用途.md

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+如图所示，机器人旋转到某个角度需要一定的时间，若要修改旋转的时间，则点击打开 时间表 进行编辑，第三列第二行中的数值 6 即为从 默认角度 旋转到单处理的时间为 6 秒，双击它，然后输入某个数值即可修改其旋转的时间。然后点击应用，再点击确定即可将其的旋转时间进行更改。
+![[03旧笔记本整理/00Trilium/学习/软件/PlantSimulation/培训备课/zz图片缓存/Pasted image 20260125000506.png]]
+![[03旧笔记本整理/00Trilium/学习/软件/PlantSimulation/培训备课/zz图片缓存/Pasted image 20260125000511.png]]

01学习/软件类/软件操作/PlantSimulation/培训备课/物流对象使用/机器人/机器人.md

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+![[03旧笔记本整理/00Trilium/学习/软件/PlantSimulation/培训备课/zz图片缓存/Pasted image 20260125000427.png]]
+- 机器人从上游拾取并将MU放置到后趋对象中，一次可以拾取一个或多个对象
+- 角度表：在物流仿真中，默认情况下影响机器人作业时间的主要是作业角度，在连接了前、后趋对象后会自动在角度表中生成一个相对位置的角度。
+- 时间表：用于调整从一个地方旋转到另一个对象位置的时间。
+- 转动至默认位置：设置机器人的原始姿态，如不勾选则机器人会停在收到任务前的最后一个姿态。
+- 时间因子：默认是1，不用调整。
+- 阻挡角度：机器人不能到达的角度，如果机器人的最短路径会经过阻挡角度，那么机器人实际运行会从另一个方向转过去
+- 容量：机器人一次能够抓取的MU容量
+- MU传送方向：卸载MU后是否保留MU的方向
+- 加载/卸载时间：调整抓取或放下MU的时间，可以用方法进行单独控制。